Arnulf wurde im Jahre 1081 zum Bischof von Soissons ernannt. Er unterstützte die Reformbestrebungen von Papst Gregor VII. Während seiner ganzen Amtszeit setzte er sich dafür ein, den Frieden in seiner Heimat Flandern aufrecht zu erhalten, weshalb ihm auch der Beiname "Apostel des Friedens" verliehen wurde. Arnulf ist der Patron der Bierbrauer und Müller.